GPS模块自主差分原理

    据上一篇博客“千寻跬步SDK高精度定位试用小记”遗留下的问题，即在模块并不引入差分基准站技术时，在空旷的环境下，有时候GPGGA输出为DGPS定位信息，当时让人特别困惑，今日偶然翻阅GPS协议时，在文献中找到了答案。

    原来，GPS为了提高定位精度，引入了SBAS（Satellite Based Augmentation Systems），其目的在于修正星历误差，卫星钟差，逸散层延迟等多种信息，用于提升GPS定位精度；

    SBAS系统的原理如下图所示：

    中国大陆想要收到DGPS信号，猜测应该是收到日本的MSAS（Multi-Functional Satellite Augmentation System）系统的卫星信号，才得以自主差分；文献中有一句英文描述“If corrections are available from the chosen SBAS satellite and used in the navigation calculation, the DGPS flag is set in the receiver's output protocol messages”足以说明为什么GPS模块会输出DGPS信息了，突然间有一种茅塞顿开的感觉，后续有机会看能不能把SBAS卫星的编号揪出来。